현재 국내 요가 인구는 100만명이 넘을 정도로 인기를 끌고 있다. 여기에 한국의 대통령이나 미국의 수퍼스타들의 예찬론까지 가세하면서 폭발적인 상승세를 타고 있다고 있다고 말해도 과언이 아니다. 하지만 요가가 사람들이 배우려는 만큼 제대로 알려지고 있는가? 저자는 요가가 잘못 전해지는 현실을 안타까워하며 하타 요가를 바르게 알리기 위해 이 책을 쓰게 되었다.
제 1~5장까지의 전반부에서는 요가에 대한 기본적인 사항을 수비고 간결하게 설명하고 제 6~9장의 후반부에서는 본론에 해당하는 체위법과 호흡법에 대한 원리와 효과들을 저자의 오랜 수행 경험에 비추어 쉽게 설명하고 있다.

제 1장 '요가란 무엇인가'에서는
'말을 마차에 메다'라는 의미에서 '명상'이라는 의미로 바뀌게 된 요가라는 말의어원에서 완전한 육체를 통해 자아를 실현하려는 행법으로 발전한 하타요가에 이르기까지 요가의 발달사와 <바가바드 기타>와 <요가 수트라>를 중심으로 요가의 종류를 분류해 설명하고 있다. 그리고 중세의 탄트라 사상을 배경으로 하는 하타 요가가 쿤달리니요가와 어떻게 다른지를 알기 쉽게 설명한다.

제 2장 '하타 요가의 의미'에서는
요즈음 요가하면 하타 요가라고 알려지게 된 그 사상적 배경인 탄트리즘에 대해 설명하고 있다. 탄트리즘은 '인간의 육체는 신성이 깃든 궁전이고, 인간의 욕망은 우주의 자연스런 섭리'라는 사상에 근거하여 현세의 몸 그대로 향락을 누리면서 해탈할 수 있다고 한다. 그래서 육체를 소중하게 생각하고, 심신의 건강과 장수를 위해 섭생을 중시하며, 욕망을무조건 죄악으로 보거나 억압하지 않는다. 또한 이것을 통해 한 차원 높은 경지를 추구할 수 있기 때문에 하타 요가를 수련하면 육체는 건강해지고 정신은 안정을 찾고 행복해 질 수 있다. 또 하타 요가를 수련하면 생리구조와 심리상태가 일반인과는 달라져서 고혈압이나 당뇨와 같은 현대인의 만성적인 불치병은 물론이고, 모든 정신질환을 예방하고 또 치료할 수 있다고 한다.

제 3장 '하타 요가의 생리학'에서는
하타 요가의 체위법과 호흡법 그리고 심리적 명상 등의 종합적인 수행을 통하여, 어떻게 하면 우리 몸에 있는 프라나, 나디, 차크라의 기능이 원활해져 오장이 정상으로 기능하고, 오장육부와 정,기, 신이 조화를 이룰 수 있는지에 대해 설명하고 있다.

제 4장 '요가 수행에 필요한 조건'에서는
요가 수행할 때 반드시 필요한 다섯 가지 금지계와 권고계 그리고 최소한 자신의 질병이나 체질에 맞는 수행법을 알려줄 스승과 수행장소와, 체위법, 호흡법, 그리고 명상법 등은 언제 하는 것이 가장 좋은가를 말하고 있다. 예를 들면 체위법은 몸이 유연한 오후가 좋고, 호흡법은 맑은 천기르 받아들이기 좋은 새벽이나 오전이 좋으며, 명상법은 하루 언제라도 좋다

제 5장 '수행자의 주의사항'에서는
음식은 왜 적게 먹고 때에 맞춰야 하며, 어떤 음식이 좋고 나쁜지, 잠은 언제 자는 것이 좋고, 머리는 어느 방향으로 두고 자는 것이 좋은지, 성교는 언제 하는 것이 좋은지, 그리고 올바른 하타요가를 수행하기 위해 꼭 알아두어야 할 일반적인 사항들에 대해 말하고 있다.